gyro-instruments-mac은 Apple Silicon 맥북의 관성 측정 장치(IMU)를 이용해 항공기의 자세계, 방향 자이로, 선회·미끄럼 지시계와 축별 G 미터를 화면에 표시하는 프로젝트다.
실행하려면 Apple Silicon 맥북과 macOS, Xcode 명령줄 도구, uv가 필요하다. uv는 첫 실행 때 Python과 pygame-ce를 설치한다. uv를 쓰지 않으려면 pip install pygame-ce로 pygame-ce를 설치할 수 있다.
sh
xcode-select --install
brew install uv
make run
프로젝트는 맥북의 Bosch BMI282 자이로스코프와 가속도계에서 센서 데이터를 읽는다. 원문에 따르면 macOS가 이를 공급업체 HID 기기로 노출하며, 센서 보고 상태와 전원 상태, 보고 간격을 설정해 데이터를 수신한다. 루트 권한은 필요하지 않고, 보고 간격을 0으로 설정하면 센서 수집이 멈춘다.
센서 샘플에는 초당 도 단위의 자이로 각속도와 g 단위의 가속도가 들어간다. 시작할 때 3초 동안 측정한 자이로 편향을 보정하고, 자이로 값을 적분해 방향·자세를 계산한다. 가속도 값은 기기가 약 1g 상태일 때 자세를 중력 방향에 맞춰 보정하는 데 쓰인다. 선회율과 공의 움직임, 축별 하중 값에는 각각 평활화 처리가 적용된다.
하드웨어 탐색 내용은 sensors.md에서 확인할 수 있으며, 프로젝트 파일과 실행 안내는 GitHub 저장소에 있다.
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