torque-tactile-sensing은 추가 센서 없이 SO-101 로봇 팔의 STS3215 서보가 보고하는 값을 이용해 접촉 위치와 방향, 힘을 추정하는 프로젝트다. 현재 초점은 팔에 닿은 지점을 찾는 기능이며, 토마토를 쥐는 힘을 다루는 작업은 보류 중이다.

시뮬레이션 팔로는 그리퍼 접촉을 약 1cm, 손목을 약 2~3cm, 아래팔과 위팔을 약 4cm 오차로 찾았다고 프로젝트는 설명한다. 실제 팔의 정확도는 찌르기 시험으로 측정하도록 했지만, 표면 접촉 위치 추정 기능과 시험은 아직 실제 팔에서 검증되지 않았다.

실시간 화면은 MuJoCo에서 팔의 관절별 토크와 접촉 가능성이 있는 표면 영역을 보여준다. 추정 위치와 힘의 방향도 표시하며, --fake 모드에서는 실제 접촉 위치와 추정 오차를 함께 볼 수 있다. 표면의 여러 지점에서 손가락 힘이 관절 토크를 얼마나 잘 설명하는지 비교하는 방식이다. 물리적으로 위치를 구분하기 어려운 팔 안쪽 영역에서는 추정 영역이 넓게 나타날 수 있다.

사용법과 명령은 USAGE.md에, 프로젝트의 물리적 가정과 다음 단계는 IDEAS.md에 정리돼 있다. lerobot conda 환경이 필요하며, --fake를 사용하면 실제 팔을 연결하지 않고 시뮬레이션할 수 있다. 실제 팔을 사용할 때는 팔을 제어하는 lerobot-teleoperate를 먼저 종료해야 한다. 프로젝트는 서보의 토크 제한과 종료 시 동작 등 안전 조건도 안내한다.

프로젝트 상태 설명에 따르면 테스트와 시뮬레이션 실행은 완료했으며, 실제 팔 녹화 데이터를 새 추정기에 재생했을 때 접촉 상태(TOUCH)에 머문 시간이 홀드 세션에서 81%에서 32%로, 원격 조작 세션에서 41%에서 14%로 줄었다. 이는 실제 팔의 접촉 위치 추정 정확도를 검증한 결과와는 구분해야 한다. 실제 팔의 표면 위치 추정과 --soft 기능, 찌르기 시험은 아직 진행되지 않았고, 기어 마찰 값도 추정치라고 밝히고 있다.

프로젝트 저장소: https://github.com/krishaanth5831/torque-tactile-sensing